Una de las definiciones más precisas de la palabra sánscrita yoga es "yugo" o "yunta", es decir, aquello que junta o une (de la raíz sánscrita yug tenemos palabras como "ayuntamiento", "cónyuge" o "conjugar"). Yoga, sin embargo, es usado principalmente como aquello que une con lo divino, que une al ser con el Ser (atman con brahman, por usar términos de la tradición de la cual se deriva el yoga).
Evidentemente, el sexo como lo experimentamos los seres humanos (no solamente como reproducción) tiene este sentido también de unirnos, y algunos incluso podrían pensar que unirnos también con lo divino, que encontramos encarnado en una persona que queremos y que es de alguna manera el emblema viviente del amor.
Esta doble comunión del yoga y el sexo se amplía aún más con el hecho de que tanto el yoga como el sexo lidian con los procesos energéticos del cuerpo de manera muy puntual. Aunque a veces en el sexo no tenemos mucha conciencia de esto, es evidentemente que presenciamos cómo la energía se mueve por el cuerpo, por ejemplo, en una erección con el flujo sanguíneo que se dirige al pene o al clítoris. Asimismo, podemos notar fácilmente cómo la respiración afecta la sensación de placer o nos permite retener el orgasmo. El yoga en su sentido tradicional es una manipulación del prana (un término que engloba tanto el aire como la energía) para conseguir estados extáticos y gnósticos.
Para ser más específicos, podemos mencionar que existen prácticas en tradiciones tántricas que literalmente funden el yoga con el sexo (y quizás nos hacen pensar que éste es el entendimiento más elevado del sexo, un yoga con la divinidad inmanente, que es en sí mismo el cuerpo humano). Una de ellas es el llamado karmamudra, que se practica dentro del budismo tántrico. El académico Roger Jackson explica en su libro Tantric Treasures:
Una de las razones por las cuales la sexualidad puede usarse yóguicamente es que, más que cualquier otra actividad humana, el intercambio sexual, incluso en un contexto "ordinario", tiene el efecto de hacer que fluya la energía en el canal central, aquietando la mente conceptual, induciendo placer y derritiendo la gota blanca del chakra corona, que luego es "emitida" en el momento del orgasmo.
Jackson describe aquí la anatomía del cuerpo sutil que encontramos descrito en las tradiciones tántricas que se derivan de la India. Se habla de la gota o bindu blanco del semen y la gota o bindu rojo de la sangre, de las cuales se forma el cuerpo físico, extendiéndose como una línea recta (el canal central, el tronco). El tantra busca unir estas gotas en una especie de alquimia en el centro del cuerpo produciendo un calor interno que derrite las obstrucciones (esto es similar a lo que se conoce popularmente como el despertar de la kundalini). Para hacerlo, lleva la energía al canal central, que es el canal que se considera como siempre puro, el canal de energía-conciencia iluminada donde yace lo divino inmaculado. El placer sirve como un medio para llevar la energía a este canal y derretir la solidez y el bloqueo de los diferentes canales que son conceptos, pensamientos y emociones coaguladas. De alguna manera, sin tener conciencia de esto, el sexo pone la atención y focaliza la energía en el canal central: la boca, el corazón (en un sentido emocional e imaginal) y los genitales juegan el papel principal. Sin embargo el sexo yóguico, en el contexto tántrico (el tantra es esencialmente la continuidad de la experiencia de la luminosidad primordial), no es sexo ordinario. Explica Jackson:
En general, los éxtasis del tantra son posibles si, en vez de ser emitida al tiempo del orgasmo, la gota blanca se retiene, y el propio gozo es combinado con el entendimiento de la naturaleza vacía de los fenómenos, lo cual puede ser la base para la propia transformación en una deidad búdica. Por lo tanto, las prácticas tántricas requieren de enorme disciplina y autocontrol físico y mental. Irónicamente utilizan el "deseo" para acelerar el logro de la iluminación, pero no pueden ser practicadas de manera exitosa por personas en quienes el deseo no es controlado y la realidad no es entendida.
El principio fundamental en el que se basa el tantra budista es que el cuerpo no es realmente sólido sino que contiene una esencia indestructible que es energía pura de gozo indivisible de la conciencia primordial (el embrión búdico, la esencia vajra). Eso que nos parece tan sólido, nuestra columna, nuestro torso y demás, es sólo luz-gnosis-dicha, luz que (se) sabe. Se busca conseguir un estado que "involucra tanto gnosis absoluta como la experiencia de embeleso, gozo y éxtasis", algo que comúnmente podemos llegar a atisbar a través del sexo, aunque "de una manera mucho menos intensa, duradera y sin el importe soteriológico".
Fundamentalmente, el tantra busca transformar las emociones en sus aspectos más burdos y groseros (el enojo, los celos, la frustración y demás) en sabiduría y gozo (que esotéricamente son descritos como inseparables en un gran sello). A diferencia de los caminos de renuncia no las evita, sino que las sublima. Para esto se sirve del sexo, una poderosa herramienta evolutiva, no sólo para procrear una descendencia, sino para recrearnos o simplemente reconocernos a nosotros mismos como seres divinos.